西欧では11世紀ごろから存在が確認されており、ルネッサンス期には声楽とともにさかんに演奏されていたそうです。
18世紀のバロック期には現在の形に完成し、バロック音楽の重要な楽器となりました。これがリコーダーの全盛期でした。
しかし、音量があまり出ない、演奏が簡単な代わりに音色に変化が加えられないなどの理由で、後にフラウト・トラヴェルソ（フルートの前身）にその座を譲り、リコーダーは廃れていきました。
しかし20世紀初頭になり、古楽復興運動が起こると、楽器として廃れていたことが逆に幸いし、もとの姿や奏法を保ったまま復活を果たしました。
日本では児童向けの楽器というイメージが強いのですが、その実体たるや、かくも格調高い楽器だったのです。